Il corso verte su aspetti di robotica ed automazione flessibile.
In particolare si introducono concetti di base, teorici, pratici e di approfondimento relativi a componenti hardware e software per sistemi avanzati di automazione:

• Storia dell'automazione.
• Applicazioni dell'automazione rigida e flessibile.
• Tipi di robot e loro funzioni.
• Cinematica del corpo rigido.
• Matrici di rotazione, quaternioni.
• Cinematica diretta ed inversa.
• Singolarità cinematiche e jacobiani.
• Leggi di moto.
• Schemi di controllo feedback e feedforward.
• Motori stepper, brushless, lineari. Attuatori.
• Sistemi di retroazione e sensori, absolute/relative/multiturn encoders.
• Azionamenti: interpolazione, cenni di PIV/PID/FF digitali, taratura
• Riduttori per robotica.
• Guide lineari e componenti per attuatori.
• Esempi costruttivi di giunti e polsi.
• Pinze e tool per end effectors.
• Sistemi embedded.
• OS real time.
• Bus di campo.
• Robot mobili, AGV.
• Robot a cinematica parallela.
• Programmazione online/offline di robot.
• Sistemi di visione ed intelligenza artificiale.
• Metodi numerici per cinematica e dinamica.

Il corso prevede lo svolgimento (opzionale) di un progetto, che equivale ad un incremento di 3 punti sul voto finale. Istruzioni sulle modalità del progetto nei file ppt e pdf del repository qui sotto.